[ZoSo]

Не сообщайте ему, что собираетесь брать его лапу. Просто скормите пару кусочков, ничего не говоря и вообще не смотрите даже на его лапы, а потом приподнимайте и отводите кусочек в сторону - он вынужден будет одну лапку от пола оторвать, и тут же отдайте кусочек.
Если собаки подозревают совершение по каким-либо причинам неприятных для себя действий, то на лакомство могут и не купиться. Тут главное - постепенность и пошаговость, дать расслабиться. Не сразу требовать лапу или брать ее в руки, а поощрять мелкие "шажки" в нужную сторону.
Вообще давание и протягивание лапы - жест щенка, от "дойки" матери. Более инфантильные собаки охотнее демонстрируют этот жест.